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[유도 방식에 따른 분류]

1. MGV (Magnetic Guide Vehicle – 자기 가이드 운반차)

- 바닥에 자석을 매설 또는 자석 테이프를 부착하고 자석 가이드 센서를 이용하여 유도

- 바닥에 일정 구간마다 Spot(철판 , 자석)을 매설하고 가이드 센서를 이용하여 AGV 자세를 제어하며 유도

- 설치 및 운용이 간단하며, 공사비가 적게 드는 장점이 있다.

2. 광학유도 (Optical guidance)

- 바닥에 Color Tape or QR Code를 부착하고 PGV Sensor 를 이용하여 AGV 주행유도

- 고 정밀도, 교통통제 용이

3. LGV (Laser Guide Vehicle – 레이저 유도 운반차)

- 고휘도 Reflector 설치 후 Laser Scanner로 AGV의 절대 좌표를 이용하여 주행유도

- 고 정밀도 주행

- 주변 환경 어느 곳에서나 LGV가 인지할 반사 판이 부착되어 있다면 Track을 자유롭게 변경하여 증설 가능

4. SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)

- 주위 지형지물 혹은 임의의 지형 물을 설치, Laser Distance를 이용하여 지형지물의 이미지를 인식하여 주행유도

- 시설물의 잦은 위치변경에도 새로운 Map 작성이 용이

[주행 방식에 따른 분류]

1. SD - Type (Single Driver_단일주행)

- 일반적 형태의 AGV 주행 방식

- 주행 및 조향 모터가 하나의 구성으로 조립(AGV 전용 휠)

- Guiding 기준이 주행부의 중심에 위치하며, 기준선에 따라 움직이는 제어

2. DD - Type (Dual Driver_복합주행)

- 두 개의 모터가 속도 차를 이용 한 조향 제어

- Spin-Turn 및 후진이 용이

- 고 하중 화물 핸들링에 안정적 구조

- 속도편차를 이용한 조향 구현으로 높은 조향 제어 기술 필요.일반적 형태의 AGV 주행 방식

3. QD - Type (Quad Driver_이중주행)

- 단일 주행(SE-Type) 모터를 전,후(좌,우) 배치하여 개별 주행

- 급커브 후 즉시 AGV가 화물을 이재 및 적재 할 수 있음

- 사행 주행 가능

- 최대 6,000Kg 적재 시 안정적 구조

- 이중 주행으로 높은 제어 기술 필요

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